首先动态测试包含阶跃响应测试,分析转速/转矩控制响应时间,在电机负载在出现阶跃变化,改变电机的输出转速/转矩时,电机驱动器把电机调节回正常工作状态下所用的时间长度,通常进口高性能机器人伺服电机转速阶跃响应时间要能够达到us级别,转矩阶跃响应调整时间也要能够达到ms级别,以安川机器人伺服电机SGM7A-10AFA6C这一型号来说,其转速阶跃响应时间可达790ms,转矩阶跃响应调整时间达28ms(以上数据根据致远电子MPT1000-F电机瞬态控制与测试系统测试结果提供)。
其次转速波动测试,考察在转速控制模式下,转矩突然发生变化时电机转速的波动;以及超速实验,检查电机的安装质量、实验转子各部分承受离型力的机械强度和轴承在超速时的机械强度。
动态测试难点一:PID调节缓慢
传统测功机在测试与加载过程中普遍采用调节PID来改变负载大小,同时使用工控机做反馈控制判断和显示,由于通信总线时延的原因导致PID调节速度缓慢,加载模式只能实现逐个点进行加载,如下图所示:
导致加载速度无法提高更加无法实现任意负载的加载,同时也由于仪器本身采样率、转速扭矩采样率低下,大大限制了传统测功机无法实现伺服系统动态特性的测试。
动态测试难点二:
传统集成厂商通过单纯的仪器组合来实现测试平台搭建,由于缺乏对测量原理的深入认识和研发经验,难以根据客户需求提供完善的功能定制服务。由此而展现出来的问题日益严重,比如加载、测试响应慢,只能应用于稳态测试需求;支持三通道电参数测量分析,无法实现对电机驱动器、电机的系统性联调测试。
致远电子凭借在功率分析、电机测量领域的深入理解以及长久积累,突破电机动态测试瓶颈,采用独创的自由加载引擎并融合仪器的设计理念,使用单独的硬件PID控制器做负反馈控制判断,大幅提高PID调节速度,推出具有划时代意义的MPT混合型电机测试系统,同时满足行业对电机及其控制系统的稳态与动态的测量需求,引领电机实验进入动态测量领域。
当前针对电机的性能测量、评估的设备主要还是测功机。*初测功机只是针对电机的输入电压、电流、输出转速、扭矩进行测量,计算出电机的输入输出功率和效率。但随着电机行业的飞速发展,电机测试项目越来越多,测功机的功能也随之丰富起来,即便如此,机器人伺服电机的动态测试依然是行业内的技术难题。
本文摘自:网络 2020-08-28
- 下一篇:库卡机器人电机和普通电机区别何在哪里
- 上一篇:库卡机器人电机带刹车吗??