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选用库卡机器人电机规格时，依下列步骤进行。
（1）明确负载机构的运动条件要求，即加／减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。
（2）依据运行条件要求选用合适的负载惯*计算公式，计算出机构的负载惯量。
（3）依据负载惯量与库卡机器人电机惯量选出适当的假选定电机规格。
（4）结合初选的库卡机器人电机惯量与负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。
（5）依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效率计算出负载转矩。
（6）初选KUKA电机的输出转矩必须大于加速转矩加负载转矩；如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。
（7）依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩，计算出连续瞬时转矩。
（8）初选KUKA电机的额定转矩必须大于连续瞬时转矩，如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。
（9）完成选定。
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不带凹角和缝隙的圆形机体设计
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光滑的表面符合EHEDG & 3A标准，有助于快速清洁并且防止滋生病原菌
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本文摘自：网络 2020-08-31
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